2. 當(dāng)發(fā)現(xiàn)疑似目標(biāo)點(diǎn)后，ROV搭載定位和聲納傳感器在疑似目標(biāo)區(qū)域下水，通過聲納對(duì)這個(gè)區(qū)域進(jìn)行掃描，獲得疑似目標(biāo)物的相對(duì)位置后，調(diào)整ROV靠近目標(biāo)物。

本次搜救使用的設(shè)備是深之藍(lán)公司的江豚IV-A型水下機(jī)器人，搭載了M900多波束前視聲吶、超短基線水下定位系統(tǒng)和兩功能的機(jī)械手。

圖 – 江豚IV-A型配置

ROV下水后在疑似目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行往復(fù)式搜索，通過超短基線確認(rèn)ROV的行進(jìn)路線。由于水下能見度較差，主要通過M900聲納對(duì)ROV周圍進(jìn)行實(shí)時(shí)探測(cè)。每次ROV轉(zhuǎn)向到下一條搜索路線時(shí)，要保證聲納可以部分覆蓋上一次路線的區(qū)域，確保不會(huì)有遺漏的區(qū)域。

圖 – ROV搜索路線圖

      經(jīng)過不斷搜索，深之藍(lán)的搜救隊(duì)員終于在17日17時(shí)左右，從聲納圖像中發(fā)現(xiàn)了疑似目標(biāo)。

圖 – 疑似目標(biāo)

3. 通過攝像頭直接觀察確認(rèn)目標(biāo)物情況。如果水質(zhì)比較渾濁的情況，建議加載多波束圖像聲納，通過多波束圖像彌補(bǔ)攝像頭的可視范圍。

保證疑似目標(biāo)一直保持在聲納圖像中，通過控制ROV不斷靠近目標(biāo)。最終目標(biāo)出現(xiàn)在攝像頭圖像中，確認(rèn)為目標(biāo)潛水員。

圖 – 確認(rèn)目標(biāo)

找到第一個(gè)搜救目標(biāo)后，不久后又在附近找到了第二個(gè)搜救目標(biāo)，本次搜救任務(wù)的目標(biāo)潛水員全部被找到。

4. 確認(rèn)目標(biāo)物后，可以通過USBL和GPS計(jì)算出ROV當(dāng)前的GPS坐標(biāo)，方便為打撈做準(zhǔn)備；如果物體不大，也可以通過機(jī)械手直接抓取帶回到岸上。

ROV在救撈行業(yè)的前景和趨勢(shì)

ROV目前已經(jīng)成為搜救打撈中不可或缺的力量，它可以代替人在搜救打撈過程中完成很多水下工作，比如穿引鋼絲、水下清障、切割取樣等。尤其在深水環(huán)境和危險(xiǎn)環(huán)境，ROV的使用會(huì)極大的減少人員損傷風(fēng)險(xiǎn)。國(guó)際沉船打撈中ROV都發(fā)揮了重要的作用，也證明了ROV在搜救打撈領(lǐng)域的廣闊前景。但是目前ROV在我國(guó)很多搜救打撈工作中并沒有得到廣泛應(yīng)用，主要有以下原因：

1 水下機(jī)器人的成本相對(duì)偏高，尤其隨著搜救打撈任務(wù)的復(fù)雜性，設(shè)備成本會(huì)成幾何形上漲。

2 ROV的操作員需要具備豐富的經(jīng)驗(yàn)，需要熟悉設(shè)備和傳感器，同時(shí)需要具備海洋物理、空間幾何等方面知識(shí)和良好的心理素質(zhì)；

3. ROV目前技術(shù)已經(jīng)逐漸成熟，但是水下環(huán)境復(fù)雜多變，水流、能見度等因素都會(huì)影響到水下機(jī)器人操作。

加強(qiáng)水下機(jī)器人的應(yīng)用推廣培訓(xùn)，擴(kuò)展水下機(jī)器人的搭載能力、降低水下機(jī)器人操作難度，能夠更好的使水下機(jī)器人服務(wù)于救撈行業(yè)。智能技術(shù)的不斷發(fā)展，未來水下機(jī)器人也可以通過引入智能技術(shù)，自主判定水下的工作。