在之前的文章中，我們盤點(diǎn)過自動駕駛模擬軟件。最近，編輯發(fā)現(xiàn)一家英國的公司rFpro推出了一種模擬平臺圖像清晰，能夠以最低每秒120幀的延遲速度運(yùn)行高清質(zhì)量圖形，性能，響應(yīng)速度和模擬都處于世界領(lǐng)先水平。

英國的駕駛模擬公司rFpro推出了一個(gè)模擬平臺來培訓(xùn)和開發(fā)自動駕駛汽車。它利用數(shù)字環(huán)境準(zhǔn)確地反映真實(shí)世界，使汽車制造商能夠在任何可想象的情況下測試其系統(tǒng)。

模擬平臺的關(guān)鍵在于復(fù)制真實(shí)世界的準(zhǔn)確程度。足夠的精度可以使得自動駕駛車輛的各種傳感器能夠自然反應(yīng)，測試結(jié)果也就具有代表性。rFpro使用高度精確的掃描技術(shù)來生成真實(shí)道路庫，這構(gòu)成了模擬的基礎(chǔ)。由于它是一個(gè)數(shù)字平臺，用戶可以控制所有的變量，其中包括交通，行人，天氣和位置，使他們能夠測試每一個(gè)可能性。

RFPRO的發(fā)展歷程rFpro是2007年作為F1車隊(duì)的“rFactor Pro”項(xiàng)目開始的。F1項(xiàng)目對性能，響應(yīng)速度和模擬要求很高。正是這個(gè)高標(biāo)準(zhǔn)，讓rFpro被很多OEM和T1s用來進(jìn)行車輛動力學(xué)仿真。rFpro駕駛模擬器正在被世界十大OEM中的六家以及許多較小的OEM和T1s用于道路車輛，子系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的虛擬測試。

雖然道路車輛的工程周期是以年為單位進(jìn)行衡量的，但現(xiàn)在已有十款原始設(shè)備制造商采用rFpro技術(shù)進(jìn)行銷售，這些車型在rFpro中開始進(jìn)行底盤和傳動系統(tǒng)測試和校準(zhǔn)，以降低成本和工程過程中的時(shí)間延遲。rFpro提供用于深度學(xué)習(xí)自動駕駛，ADAS和車輛動力學(xué)測試，驗(yàn)證的駕駛模擬軟件等內(nèi)容，它專注于基于地面的道路車輛模擬。rFpro從臺式工作站逐步擴(kuò)展到跨多個(gè)OEM和一級客戶的大規(guī)模并行實(shí)時(shí)測試環(huán)境，可以在云中共享相同的虛擬測試環(huán)境，連接到其自動駕駛模型和人機(jī)測試驅(qū)動程序。同時(shí)加速車輛，車輛子系統(tǒng)，ADAS和自主軟件系統(tǒng)的測試和驗(yàn)證，以節(jié)省資金并允許您更高質(zhì)量地將產(chǎn)品推向市場。

虛擬測試

rFpro是基于車輛動力學(xué)，ADAS和自動控制系統(tǒng)工程開發(fā)的駕駛模擬。rFpro為F1，NASCAR，WEC，IMSA，Indy，F(xiàn)ormula E和Super-GT提供了大量現(xiàn)成的數(shù)字道路模型庫，用于驗(yàn)證場地，公共道路，測試軌道和賽道。公司已經(jīng)準(zhǔn)備好在中國，美國，加拿大和歐洲數(shù)百公里的公路上使用現(xiàn)成的模型，包括城市中心，農(nóng)村路線，高速公路等。

對于測試車輛動力學(xué)方面的駕駛員來說，這些車都配備了高精確模擬的數(shù)字路面，所有的數(shù)字道路模型均采用高品質(zhì)的動態(tài)LiDAR構(gòu)建，并包含高分辨Terrain Server HDSurfaces。從動力學(xué)的liDAR測量結(jié)果來看，使用rFpro的Terrain Server可以將整個(gè)可駕駛路面映射到沿道路和道路兩側(cè)的1cm網(wǎng)格。每次碰撞，發(fā)生的震動和不連續(xù)性都通過車輛的輪胎模型進(jìn)入待測車輛數(shù)據(jù)模型中。

rFpro允許使用SUMO和PTV-Vissim等集合工具，可以利用智能流量填充虛擬測試世界，還可以使用CarMaker Traffic等工具創(chuàng)建特定場景，例如交叉口處可能發(fā)生的碰撞，或者甚至在通過Simulink IO Block直接控制。rFpro將人體試駕車的細(xì)節(jié)傳遞給交通系統(tǒng)，以便智能交通避免并讓位于被測車輛。多個(gè)rFpro仿真器可以聯(lián)網(wǎng)在一起，以便多個(gè)人類測試驅(qū)動程序可以共享相同的虛擬測試路線。天氣和大氣條件，交通和行人等在所有rFpro模擬器中實(shí)時(shí)共享。

rFpro的天氣和大氣條件可以進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整或預(yù)編程。通過rFpro管理控制臺來控制天氣，也可以通過創(chuàng)建測試和實(shí)驗(yàn)的建模工具來控制天氣。例如，當(dāng)您在IPG Carmaker中創(chuàng)建測試時(shí)，可以設(shè)置自動傳輸?shù)絩Fpro上。

rFpro可以涵蓋了大多數(shù)車型，并且包含適用于各種平臺的所有主流車輛建模工具的現(xiàn)成接口。接口通過FMI，Simulink IO Block或S-Function，UDP或C ++ API運(yùn)行，包括Windows，dSPACE，Concurrent Realtime，Speedgoat等。如果有自己的車型運(yùn)行在實(shí)時(shí)硬件上，該軟件可以提供兼容的Simulink模塊集來編譯到dSpace，vTAG，Speedgoat（還有更多）。同時(shí)還有一個(gè)用于編寫自己的代碼的API。

rFpro為DEEP LEARNING AUTONOMOUS DRIVING（DLAD）系統(tǒng)的開發(fā)，培訓(xùn)，測試和驗(yàn)證提供全面的環(huán)境。在開發(fā)基于攝像機(jī)，激光雷達(dá)和雷達(dá)等傳感器源的機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)時(shí)，3D環(huán)境模型的質(zhì)量非常重要�，F(xiàn)實(shí)世界和虛擬世界之間的相關(guān)性越大，實(shí)際和虛擬場景之間的相關(guān)性就越高。理想情況下，希望實(shí)現(xiàn)真實(shí)和虛擬測試之間的完全關(guān)聯(lián)。rFpro的HiDef模型是圍繞一個(gè)圖形引擎構(gòu)建的，該引擎包含物理模擬的大氣，天氣和照明以及場景中每個(gè)物體的物理建模材料。來自rFpro的100多公里的公共道路模型現(xiàn)成可用，涵蓋北美，亞洲和歐洲，包括多車道高速公路，城市，農(nóng)村和山區(qū)路線，都是從現(xiàn)實(shí)世界中復(fù)制。rFpro還允許從第三方地圖導(dǎo)入模型，包括IPG ROAD5，.max，.fbx，OpenFlight，Open Scene Graph，.obj。rFpro SceneEditor 允許您添加或修改材質(zhì)屬性以適合訓(xùn)練要求。rFpro支持同時(shí)輸出到多個(gè)傳感器模型，同步到100μs以確保相關(guān)數(shù)據(jù)。在1GB局域網(wǎng)內(nèi)，每個(gè)自我車輛最多可同時(shí)進(jìn)行80個(gè)饋送。每個(gè)傳感器可以同時(shí)供給多個(gè)流，例如以支持RGB，HDR，深度，點(diǎn)云，對象分割，道路分割。通過這種方式，可以同時(shí)傳輸用于訓(xùn)練，測試和驗(yàn)證傳感器模型和算法的數(shù)據(jù)。

rFpro的圖形引擎對于地面車輛模擬非常有效，甚至允許實(shí)時(shí)流式傳輸極端帶寬高分辨率HDR圖像，這對于運(yùn)行ECU或硬件在環(huán)系統(tǒng)或與一個(gè)或多個(gè)人類測試駕駛員共享相同的虛擬世界是非常必要的。rFpro可用于模擬多種傳感器模型類型的饋送，包括相機(jī)，雷達(dá)，LiDAR，閃存LiDAR，GPS，DGPS，基礎(chǔ)設(shè)施傳感器和映射接口。

自動駕駛是未來，預(yù)計(jì)市場價(jià)值高達(dá)10萬億美元，但對于這些車輛是否應(yīng)該在真實(shí)道路上測試一直是困擾的難題，通過借助一個(gè)成熟的仿真模擬平臺使汽車制造商能夠徹底測試他們的技術(shù)，然后在真實(shí)道路上進(jìn)行驗(yàn)證，是很有必要的。