當(dāng)硬件方案趨于收斂，自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)步的空間在于如何讓數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)起來。2020年6月30日，Momenta對(duì)外分享了其“飛輪式”L4（MSD， Momenta Self Driving）最新進(jìn)展，詳解了他們是如何讓數(shù)據(jù)和算法在車與車之間流轉(zhuǎn)的。

對(duì)比目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的L2＋（或L3）自動(dòng)駕駛車輛傳感器配置不難發(fā)現(xiàn)，目前量產(chǎn)傳感器方案大致趨同，都因?yàn)閮r(jià)格原因拋棄了激光雷達(dá)，取而代之的是多個(gè)攝像頭、毫米波以及超聲波雷達(dá)為主。

特斯拉自動(dòng)駕駛車輛配有總共有 8 個(gè)攝像頭，1個(gè)毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波雷達(dá)；理想汽車、蔚來、小鵬P7都擁有8個(gè)攝像頭和5個(gè)毫米波雷達(dá)的方案，而Momenta、Nullmax等科技公司，在量產(chǎn)全場景方案中則搭載了12個(gè)攝像頭，5個(gè)毫米波雷達(dá)的多傳感器融合方案。這些合理規(guī)避了激光雷達(dá)的量產(chǎn)方案，既能使車輛盡量滿足L2＋場景功能要求，又能實(shí)現(xiàn)車輛向更高階自動(dòng)駕駛的軟件升級(jí)。

目前量產(chǎn)傳感器的配置確定性很高，無論是攝像頭安裝位置、分辨率選擇，還是毫米波雷達(dá)的使用上，方案都逐漸收斂，在硬件差異化越來越小的形勢下，如何更新軟件和算法，快速挖掘數(shù)據(jù)潛力，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛從L2＋到L4升級(jí)的關(guān)鍵。

Momenta發(fā)布飛輪式L4，讓數(shù)據(jù)和算法在車與車之間流轉(zhuǎn)

2020年6月30日，Momenta對(duì)外分享了其“飛輪式”L4（MSD， Momenta Self Driving）最新進(jìn)展，詳解了實(shí)現(xiàn)規(guī)�；疞4的關(guān)鍵路徑。這也是他們自去年12月發(fā)布的MSD實(shí)車路測視頻后，首次披露內(nèi)部L4最新進(jìn)展及推進(jìn)時(shí)間表。

“飛輪式”L4是由量產(chǎn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的完全無人駕駛方案，Momenta通過將量產(chǎn)自動(dòng)駕駛產(chǎn)品Mpilot搭載在車輛上，在為客戶解決問題、創(chuàng)造價(jià)值的同時(shí)，回收海量數(shù)據(jù)，助力產(chǎn)品更好的迭代。這些來自真實(shí)世界的海量量產(chǎn)數(shù)據(jù)，就像“活水”一樣，源源不斷地進(jìn)入“飛輪式”L4的循環(huán)中，推動(dòng)MSD不斷升級(jí)，使得完全無人駕駛系統(tǒng)不斷進(jìn)化。

隨著量產(chǎn)數(shù)據(jù)的不斷流入，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法會(huì)驅(qū)動(dòng)飛輪式L4不斷迭代，自動(dòng)化地解決自動(dòng)駕駛的長尾問題。通過建立對(duì)問題自動(dòng)化發(fā)現(xiàn)、記錄、標(biāo)注、訓(xùn)練、驗(yàn)證的閉環(huán)過程，為技術(shù)和產(chǎn)品提供自動(dòng)化的迭代能力，驅(qū)動(dòng)“飛輪式”L4高速轉(zhuǎn)動(dòng)。

Momenta這種聽起來很玄妙的“飛輪式”L4并不是只浮于理論，該方案已在蘇州落地測試應(yīng)用。在發(fā)布會(huì)現(xiàn)場，Momenta直播了在飛輪式L4方案驅(qū)動(dòng)下的自動(dòng)駕駛車輛，如何在復(fù)雜城市道路中穿行。期間有多個(gè)左轉(zhuǎn)場景，紅綠燈以及異型車輛的Cut in等，車輛全程沒有接管，而且運(yùn)行流暢，緩緩制動(dòng)，像極了一個(gè)成熟的老司機(jī)。

比如路口有電動(dòng)車橫穿逆行：

比如實(shí)線區(qū)域突然出車，連續(xù)橫穿自車行駛路徑：

比如狹窄小路人車混行，遭遇三輪逆行、卡車加塞、電動(dòng)車斜穿、平板車搶道的場景：

規(guī)�；疞4的最終實(shí)現(xiàn)，要解決隱藏在千億公里數(shù)據(jù)下的長尾問題，還要讓量產(chǎn)數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法之間形成自動(dòng)迭代的閉環(huán)。

Momenta飛輪三因子中的“閉環(huán)自動(dòng)化”正是這樣一套高效、自動(dòng)化的工具鏈。路測現(xiàn)場直播結(jié)束后，工具鏈將本次路測數(shù)據(jù)拆解分析，通過場景篩選器，篩選出有價(jià)值的場景樣本，然后系統(tǒng)會(huì)對(duì)黃金數(shù)據(jù)進(jìn)行全自動(dòng)標(biāo)注。當(dāng)數(shù)據(jù)積累到一定水平，就會(huì)自動(dòng)觸發(fā)無人工干預(yù)的模型訓(xùn)練迭代，完成訓(xùn)練。模型評(píng)測自動(dòng)啟動(dòng)，研發(fā)團(tuán)隊(duì)只需閱讀由系統(tǒng)所推送的評(píng)測報(bào)告來決定模型發(fā)版，即可完成整個(gè)閉環(huán)。

隨著“飛輪式”L4開始轉(zhuǎn)動(dòng)，Momenta的研發(fā)效率也得到了顯著提升。目前Momenta在環(huán)境感知、高精地圖、預(yù)測等環(huán)節(jié)，已實(shí)現(xiàn)了完全數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，并通過閉環(huán)自動(dòng)化持續(xù)迭代升級(jí)。預(yù)計(jì)到2022年，Momenta可以實(shí)現(xiàn)全流程數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法；到2023年，利用閉環(huán)自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)算法100％自動(dòng)化迭代。

去掉安全員，才可能實(shí)現(xiàn)單車盈利

2020年上半年，百度、滴滴紛紛啟動(dòng)了自動(dòng)駕駛打車出行服務(wù)，Momenta也于近期取得了蘇州第一塊的 Robotaxi 示范應(yīng)用牌照，而自動(dòng)駕駛出行服務(wù)真正實(shí)現(xiàn)商業(yè)化仍需要找到盈利的空間，否則只是一味的燒錢博流量。

“自動(dòng)駕駛的終局一定是規(guī)�；�的完全無人駕駛，以Robotaxi落地為例，規(guī)模化L4指的不是一個(gè)區(qū)域或城市，而至少是路況復(fù)雜的十個(gè)城市，每個(gè)城市至少一萬輛車，否則難以稱之為商業(yè)化落地。”Momenta CEO曹旭東表示。

與Momenta同屬一個(gè)戰(zhàn)壕的文遠(yuǎn)知行也表示，不拿掉安全員，所有Robotaxi商業(yè)模式都是偽命題。然而，在無法保證安全的前提下，拿到安全員又是何其艱難。

據(jù)測算，人類司機(jī)的駕駛水平約為一億公里出現(xiàn)一次致命事故，要實(shí)現(xiàn)規(guī)�；疞4，至少要做到人類司機(jī)的安全水平，最好可以比人類司機(jī)水平高一個(gè)數(shù)量級(jí)。因此，需要進(jìn)行至少千億公里的測試，解決百萬長尾問題。千億公里意味著100萬輛車，每天10個(gè)小時(shí)不間斷運(yùn)行，連續(xù)跑1年。

如何計(jì)算規(guī)�；疞4的總成本？Momenta介紹了他們的“飛輪公式”來計(jì)算，即實(shí)現(xiàn)規(guī)�；疞4的總成本可分為數(shù)據(jù)成本和研發(fā)成本。

具體而言，研發(fā)成本取決于問題個(gè)數(shù)（N）和解決單個(gè)問題研發(fā)成本（R）；數(shù)據(jù)成本取決于里程數(shù)（M）和單公里數(shù)據(jù)成本（D）。

由于實(shí)現(xiàn)規(guī)�；疞4還處在“無人區(qū)探索”的狀態(tài)，因此無法準(zhǔn)確評(píng)估問題個(gè)數(shù)（N）和里程數(shù)（M）的大小，但可以肯定，N至少達(dá)到百萬量級(jí)，M至少是千億公里。

和行業(yè)現(xiàn)有路徑相比， Momenta以量產(chǎn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方式，能夠跨數(shù)量級(jí)地降低解決單個(gè)問題的研發(fā)成本（R）和單公里數(shù)據(jù)成本（D）。

在單個(gè)問題研發(fā)成本（R）方面，常規(guī)規(guī)則驅(qū)動(dòng)（Human－Driven）的最大挑戰(zhàn)是用有限人力解決上百萬個(gè)問題。而通過量產(chǎn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)（Data－Driven）的方式，只要收集到足夠的數(shù)據(jù)，就可以自動(dòng)化地解決絕大部分問題，從而降低研發(fā)成本。 因此，通過“飛輪式”L4，Momenta將實(shí)現(xiàn)規(guī)�；疞4的總成本跨數(shù)量級(jí)降低。

Robotaxi是“飛輪式”L4的重要商業(yè)化落地場景。Momenta已于今年6月取得蘇州第一塊Robotaxi示范應(yīng)用牌照，并計(jì)劃在2022年，做到蘇州Robotaxi部分車輛車端無安全員試運(yùn)營；2024年，車端100％無安全員，實(shí)現(xiàn)單車盈利；從2024年開始，結(jié)合已經(jīng)回流的大規(guī)模量產(chǎn)數(shù)據(jù)，Robotaxi將實(shí)現(xiàn)多地規(guī)�；�落地運(yùn)營。

“在一個(gè)城市先實(shí)現(xiàn)單車盈利，再復(fù)制到其他城市，是無人駕駛規(guī)�；�落地的最精益的模式�！辈苄駯|表示，“對(duì)于Momenta而言，這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)出現(xiàn)在2024年。一方面，隨著”飛輪式”L4的發(fā)展，2024年Momenta將在蘇州實(shí)現(xiàn)車端完全無安全員的商業(yè)運(yùn)營，從而降低車輛運(yùn)營成本，實(shí)現(xiàn)單車盈利，完成商業(yè)模式0－1的驗(yàn)證。另一方面，2024年隨著量產(chǎn)車型大規(guī)模上市，量產(chǎn)數(shù)據(jù)大規(guī)�；亓鳎�此時(shí)數(shù)據(jù)和技術(shù)上1－N的儲(chǔ)備也已到位，具備了擴(kuò)張條件。Momenta 將開始進(jìn)行多地落地，從而以極快的速度實(shí)現(xiàn)規(guī)�；疞4�！�