Waymo無(wú)人車“不了解基本的道路特征”并且難以向左轉(zhuǎn)
近日,The Information 發(fā)布了一份報(bào)告,指出waymo 無(wú)人車路測(cè)正給當(dāng)?shù)厝藥?lái)很多煩惱,在一些駕駛習(xí)慣上與人類駕駛員有很多不同。即便是發(fā)展最快的谷歌無(wú)人車目前也不能很好的融入到日常交通中。
Waymo是自動(dòng)駕駛汽車競(jìng)賽的領(lǐng)導(dǎo)者,其自動(dòng)駕駛汽車已經(jīng)在今年5月推動(dòng)了總計(jì)500萬(wàn)公里的真實(shí)世界里程和50億公里的模擬里程。不過,The Information 最近的一份報(bào)告指出,Waymo自動(dòng)駕駛汽車目前在亞利桑那州錢德勒遇到了一些困難。該報(bào)告顯示,即便是谷歌的自動(dòng)駕駛汽車,在與其他道路使用者相遇時(shí)仍有很多問題。
該報(bào)告聲稱,waymo無(wú)人車最明顯的問題是向左轉(zhuǎn)向。報(bào)告指出:“Waymo無(wú)人在在鳳凰城地區(qū)交通繁忙的地帶,特別是在高速公路等許多無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)彎處經(jīng)常會(huì)遇到麻煩。有時(shí),車輛不能正確理解基本的道路特征,例如無(wú)法調(diào)節(jié)紅色和綠色燈光,讓汽車更舒服的融入高速公路的速度。” 一名女士聲稱她幾乎撞到了Waymo車輛,因?yàn)樗谠噲D向右轉(zhuǎn)彎時(shí)突然停了下來(lái)。并且在遇到T型交叉路口時(shí)也遇到了問題。
由于車輛被編程為嚴(yán)格遵守所有駕駛規(guī)則,自動(dòng)駕駛汽車發(fā)現(xiàn)很難與不遵守駕駛規(guī)則的人類駕駛員交互。下圖列舉了人們對(duì)Waymo的自動(dòng)駕駛汽車一些抱怨。
1、行動(dòng)過于“謹(jǐn)慎”
距離Waymo鳳凰城總部最近的丁字路口,每隔幾分鐘就會(huì)有Waymo無(wú)人車經(jīng)過,或左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn),有時(shí)一次來(lái)好幾輛。在這個(gè)沒有信號(hào)燈的丁字路口左轉(zhuǎn)時(shí),Waymo無(wú)人車時(shí)常遇到麻煩,找不到機(jī)會(huì)并線切入正常行駛中的車流中。這條路的限速約70公里/小時(shí)。人類司機(jī)很容易完成的左轉(zhuǎn),Waymo無(wú)人車要等待很久,這讓排在它后面的人類司機(jī)非常心煩。
不只是左轉(zhuǎn),在一些不能直接右轉(zhuǎn)和沒有左轉(zhuǎn)車道的地方,無(wú)人車也容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。也是在這個(gè)丁字路口,曾經(jīng)發(fā)生過一位女士駕駛Jeep在這個(gè)路口準(zhǔn)備左轉(zhuǎn),而對(duì)面相向行駛的Waymo無(wú)人車正在右轉(zhuǎn)。沒想到對(duì)面右轉(zhuǎn)的Waymo無(wú)人車,轉(zhuǎn)到一半突然停在路口不動(dòng)了。而且無(wú)人車并沒有打開轉(zhuǎn)向燈,明確自己直行還是右轉(zhuǎn)。兩輛車差點(diǎn)撞上,最后女車主無(wú)奈繞過Waymo無(wú)人車后繼續(xù)向前。上圖,黑色X就是Waymo無(wú)人車停下的地方,而黑色箭頭示意了Jeep的路線。
2.對(duì)一群人的識(shí)別問題
這些車輛很難區(qū)別人與自行車,遇到成群結(jié)隊(duì)的人,比如購(gòu)物中心或者停車場(chǎng)附近,他們會(huì)把這些數(shù)據(jù)視為一些無(wú)法辨認(rèn)的物體,很難預(yù)測(cè)每個(gè)人的去向。
3.并線問題
這些車往往不能及時(shí)到達(dá)轉(zhuǎn)彎道而錯(cuò)過轉(zhuǎn)彎,使得本可以并入高速,但卻沒有,有知情人透漏“這是因?yàn)殚g隙查找算法沒有達(dá)到要求!
4、雙行道沒有識(shí)別車道線
鳳凰城的東錦繡大街,雙向雙車道,但是沒有清晰的車道標(biāo)記。每次白色的Waymo無(wú)人車出現(xiàn)時(shí),總是頂著黑色的傳感器,行駛在這條馬路的正中間。這讓路上行駛的其他車輛非常不舒服。
其實(shí)有些問題waymo團(tuán)隊(duì)早已經(jīng)意識(shí)到,去年9月發(fā)布一篇名為《如何用仿真將一盞閃爍的黃燈變成數(shù)千小時(shí)的經(jīng)驗(yàn)》一文中提到,在亞利桑那州梅薩的南朗道街和西南大道的拐角處,有一個(gè)閃爍的黃色箭頭,允許汽車向左轉(zhuǎn)。駕駛這種類型的交叉路口對(duì)于人類和自動(dòng)駕駛汽車來(lái)說(shuō)都是棘手的,駕駛員必須小心地進(jìn)入五車道交叉口,然后在迎面而來(lái)的車輛中找到空隙。過早左轉(zhuǎn)可能會(huì)對(duì)迎面而來(lái)的車輛造成駕駛危險(xiǎn);行動(dòng)太遲可能意味著讓車后的司機(jī)很反感。
他們提出可以通過模擬,將單一的真實(shí)世界遭遇(例如閃爍的黃色左轉(zhuǎn))變成數(shù)千個(gè)練習(xí)和掌握技能的機(jī)會(huì)。
通過使用功能強(qiáng)大的定制傳感器套件,在Mesa中構(gòu)建這個(gè)復(fù)雜的左轉(zhuǎn)彎的虛擬場(chǎng)景,并通過建模相同的尺寸的通道,路緣和交通信號(hào)燈。不斷的強(qiáng)化學(xué)習(xí),重復(fù)駕駛,讓無(wú)人車變得更智能。同時(shí)通過改變物體的速度,軌跡和位置,構(gòu)建不同的場(chǎng)景變體來(lái)訓(xùn)練無(wú)人車,最終在真實(shí)場(chǎng)景中順利通過該路口。
Waymo的發(fā)言人說(shuō),waymo無(wú)人車正在“不斷學(xué)習(xí)”,測(cè)試期間“安全仍然是最優(yōu)先考慮的事項(xiàng)”。該發(fā)言人補(bǔ)充說(shuō),Waymo正在利用其早期車手計(jì)劃的反饋來(lái)改進(jìn)其技術(shù),但它拒絕評(píng)論The Information的報(bào)告。
筆者認(rèn)為盡管waymo發(fā)展較快,但是在一些邊緣場(chǎng)景中仍存在不足,在與其他道路使用者交互方面做得仍不夠完善。目前大多數(shù)仿真測(cè)試都是基于無(wú)人車本體的駕駛能力來(lái)做測(cè)試,是否有必要在虛擬的世界中引入其他人類操縱者跟隨無(wú)人車,從第三視角感受一下無(wú)人車駕駛的真實(shí)狀態(tài)。另外,waymo無(wú)人車雖然已經(jīng)接近量產(chǎn)級(jí)別,但是在車與外界的互動(dòng)語(yǔ)言上做的并不出色,最近福特的安全報(bào)告中提到,福特?zé)o人車在前排安裝了一排指示燈來(lái)幫助人類理解無(wú)人車的狀態(tài),而drive.a(chǎn)i也在車身設(shè)計(jì)了類似“LED提詞器”的裝置來(lái)表示無(wú)人車的狀態(tài),然而waymo在這一方面考慮的似乎并沒有這么周全。
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