文｜魏啟揚

來源｜智能相對論

喊了很久的智慧公交終于取得了突破性進(jìn)展。

繼4月30日開通載人運營的智慧公交315線之后，長沙市“頭羊計劃”數(shù)字交通車載智能終端技術(shù)改造項目于近日正式啟動，2000多臺傳統(tǒng)公交車將在三個月內(nèi)完成智能化改造，這也意味著全國最大規(guī)模主動式公交優(yōu)先系統(tǒng)即將落地。

我們看到的是技術(shù)落地對智慧交通的推動意義，然而就項目本身而言，依然可以給我們帶來思考。全國最大規(guī)模主動式公交優(yōu)先系統(tǒng)落地長沙，到底是智慧公交選擇了長沙，還是長沙選擇了智慧公交？主動公交優(yōu)先系統(tǒng)是如何在長沙研發(fā)出來的？希迪智駕是如何為車路協(xié)同找到剛需應(yīng)用的？

長沙智慧公交的“快”與“慢”

事實上，早在5年前，長沙確定入局智能汽車產(chǎn)業(yè)時，湖南省委常委、長沙市委書記胡衡華就提出要落地智慧公交的想法，但當(dāng)時方興未艾，產(chǎn)業(yè)條件尚未成熟。

直到2018年11月28日，長沙按照車、路、云一體化協(xié)同方式在湖南湘江新區(qū)開通了全國首條開放道路環(huán)境下的智慧公交示范線，這條全長7．8公里，沿線設(shè)置有11個站點的智慧公交1號線，實現(xiàn)了L3級自動駕駛，截止到2019年底，智慧公交累計測試?yán)锍?0000公里，試運行近600趟次。

這條線路雖然目前仍在運營當(dāng)中，但主要承載的是測試任務(wù)，投入的智慧公交數(shù)量只有4臺，分別是由中車電動基于L3級前裝集成生產(chǎn)的2臺，以及由希迪智駕后裝改造的2臺，能真正體驗到智慧公交的民眾還是少數(shù)。

一年后的2019年11月，希迪智駕在大量測試的基礎(chǔ)上發(fā)布了V2X＋主動式公交優(yōu)先技術(shù)方案，并在智慧公交2號線上測試運行，在長沙交警，公交公司，湘江智能支持下，長沙在這條準(zhǔn)商用線上開啟了探索“車路協(xié)同主動式公交優(yōu)先、綠波車速建議、紅綠燈信息共享”的實踐。

可以說直到去年年底，長沙智慧公交的落地推進(jìn)都不是很快，突然提速發(fā)力來自于胡衡華4月18日調(diào)研智能汽車產(chǎn)業(yè)，對技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀有了充分了解之后作出的決策。他提出發(fā)展智能汽車產(chǎn)業(yè)，要“突出車、路、云、網(wǎng)的聯(lián)接，重點是在‘道路’上做文章，注重車路協(xié)同、以路促車，推動智能網(wǎng)聯(lián)與智慧交通融合發(fā)展，并盡早為城市發(fā)展助力。”

政策開道，技術(shù)先行。

胡衡華調(diào)研長沙智能汽車產(chǎn)業(yè)后僅僅12天，智慧公交315線在4月30日開通。

與之前的智慧公交示范線2號線相比，此次開通的智慧公交315線最大的不同是在原有315路公交線路上升級而來，也就是說公交是原來的公交，線路也是原來的線路，智慧公交能夠覆蓋到的人群范圍更廣了，主動式公交優(yōu)先讓市民享受到優(yōu)先出行的便利。

升級后的智能網(wǎng)聯(lián)公交最大的現(xiàn)實意義是實現(xiàn)了主動式公交信號優(yōu)先，相比傳統(tǒng)的物理優(yōu)先和被動式優(yōu)先方式有明顯的優(yōu)勢。

物理優(yōu)先方式是設(shè)置公交專用車道，如BRT，它的缺點是浪費道路資源；被動式是在交通路口安裝攝像機感知或近場通信感知設(shè)備如RFID，檢測交叉路口的公交車輛，并給予優(yōu)先，它的缺點是無法提前預(yù)知車輛到達(dá)時間，優(yōu)先算法不能充分實施，同時也無法知道車內(nèi)的狀態(tài)如載客量和駕駛意圖等，設(shè)備成本是比照車道線計算，路口成本較高。

希迪智駕研發(fā)的主動式公交優(yōu)先系統(tǒng)，成本低，精度高，改裝方便，一個路口只需安裝一臺基本版RSU，便可檢測方圓500米的車輛，定位精度達(dá)到厘米級。

這套系統(tǒng)在車路協(xié)同和智能輔助駕駛技術(shù)的加持下，公交車或其他車輛主動向“路端” 發(fā)出優(yōu)先通行的請求。交通路口路側(cè)設(shè)備可以實時獲取智能網(wǎng)聯(lián)公交車輛的速度、位置、車輛內(nèi)外部狀態(tài)等實時數(shù)據(jù)，并與交通信號控制系統(tǒng)進(jìn)行實時聯(lián)動。當(dāng)車輛接近智能路口時，車路協(xié)同系統(tǒng)將實時獲取精確的車輛位置、行駛速度、車內(nèi)乘客數(shù)、準(zhǔn)點狀態(tài)等數(shù)據(jù)，與交通信號燈控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，在多維參數(shù)調(diào)控機制下實時調(diào)整信號燈各相位時長配置，通過紅燈縮短、綠燈延長等方式實現(xiàn)公交優(yōu)先通行。

智慧公交315線開通兩個月后，全國最大規(guī)模主動式公交優(yōu)先系統(tǒng)——長沙市“頭羊計劃”數(shù)字交通車載智能終端技術(shù)改造項目啟動，2000多臺傳統(tǒng)公交車納入到改造名單。

項目技術(shù)內(nèi)核與智慧公交315線一致，從“人、車、路、云”多方位入手解決公交交通的痛點問題，強調(diào)“快速、準(zhǔn)點、聚客”的運營優(yōu)勢。不光能對全市公交的運輸能力、路線優(yōu)化、錯峰調(diào)度等方面具有提升作用，通過智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的下沉，對整個公交行業(yè)優(yōu)化成本和補貼提供算力和決策支撐，還對智慧交通在其他場景的落地提供了很好的示范作用。

五年磨一劍，為何長沙能孕育出此項技術(shù)和初創(chuàng)公司希迪智駕？

從提出設(shè)想到最終實現(xiàn)，長沙足足用了5年時間；從智慧公交315線開通到“頭羊計劃”數(shù)字交通車載智能終端技術(shù)改造項目啟動，實現(xiàn)智慧公交量變到質(zhì)變的突破，其中只用了2個月時間。

不得不說，快與慢之間，長沙“快”的底氣是5年時間厚積薄發(fā)的結(jié)果，特別是L3級智慧公交示范線為主動式公交優(yōu)先系統(tǒng)打磨技術(shù)，驗證方案提供了重要的經(jīng)驗支撐，用希迪智駕CEO馬濰的話來說，即形成了技術(shù)上的“降維打擊”。

主動式公交優(yōu)先的創(chuàng)新在于突破了交通信號的控制動態(tài)范圍。雖然交通信號仍在交警的控制權(quán)限內(nèi)，但智慧公交需要交警更精密和實時控制，同時也需要公交公司的密切配合。

交通信號燈是高度敏感和安全等級極高的城市運轉(zhuǎn)樞紐，若信號燈控制有誤，輕則阻塞交通，重則造成事故，一個典型的場景：行人正在穿過馬路，突然改變交通燈的相位發(fā)生事故怎么辦？

希迪智駕V2X＋的方案從三方面來解決這個問題。

第一，采用超視距感知，交通燈相連的路側(cè)設(shè)備RSU提前預(yù)測優(yōu)先請求車輛到達(dá)時間，哪怕是幾百米以外看不見的車輛，并能精確感知車輛的車道線位置和駕駛意圖，因此交通燈的控制可以提前規(guī)劃，避免了突然改變；

第二，控制“度”，即把握優(yōu)先的程度。紅綠燈的改變在一定范圍內(nèi)，不會過長或過短。

第三，在智慧公交上配備諸如疲勞駕駛檢測、車道保持，避障報警，全景環(huán)視等安全輔助功能。

在以上基礎(chǔ)上，長沙市政府相關(guān)部門對技術(shù)落地風(fēng)險進(jìn)行了反復(fù)驗證，縝密研究之后，對項目大膽推進(jìn)，特別是主動式公交優(yōu)先系統(tǒng)大規(guī)模落地的沖刺期間，湖南湘江新區(qū)、長沙市交警、交通局、公交公司、湘江智能等政企間的協(xié)同合作更是顯示出長沙擁抱變化的責(zé)任擔(dān)當(dāng)。

回到問題的起點，希迪智駕是怎樣把高大上的自動駕駛技術(shù)變成接地氣的產(chǎn)品，解決我們生活中的痛點？