文｜周文斌

亦莊新城，又叫北京經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)，位于北京西南方，離市中心大概20公里。最近兩年，隨著自動駕駛的高速發(fā)展，亦莊也成為了各大自動駕駛企業(yè)最肥沃的試驗田。

從市區(qū)前往亦莊，驅(qū)車大概需半個小時，這里沒有其他經(jīng)開區(qū)常見的高樓林立，反而因為地處郊外，視線沒有遮礙，再加上偌大的華北平原作為背景，所以顯得有些荒蕪和空寂。這種感覺，特別是在見慣了北京的繁華之后，對比得格外強烈。

但是，如果你將眺望天邊的視線收回，將目光重新注意到亦莊往來交錯的街道，那么你很快又會在這荒蕪空寂的外表下感受到一種絕對的熾熱，就像一團火焰，正在熊熊燃燒。

在這里，隨處可見的自動駕駛車輛，正在讓亦莊成為一座真正的自動駕駛之城。

進入亦莊，我們遇到的第一個紅綠燈路口，左右兩邊與我們并排等待的，就是兩輛自動駕駛測試車，一輛屬于百度Apollo，一輛屬于小馬智行，一輛車的安全員坐在主駕駛，另一輛車的主駕駛位置卻空著。

紅燈熄滅，綠燈亮起；在我們的車輛才剛剛起步的時候，兩旁自動駕駛的汽車卻已經(jīng)早早的駛過了路口，我們只能在后面遙遙地看到一排尾燈。

除了主路上行駛的自動駕駛車輛之外，旁邊的輔路隨處可見美團的自動駕駛送餐車，不知品牌的快遞配送車，自動行駛的路面清潔車，以及那些在路上趴了窩，正在被工程車馱著送去檢修的故障車輛。

在這之前，我們從未想象過自動駕駛可以表現(xiàn)得如此具體，所有交通工具各司其職，一種賽博朋克的感覺撲面而來。整個亦莊似乎都在為成為一個無人化的城市而努力。

在之前，這種熱烈我們也只能在亦莊這種遠離城市的郊區(qū)看到。而最近，自動駕駛卻準(zhǔn)備正式“進城”了。

近日，小鵬城市NGP（Navigation Guided Pilot智能導(dǎo)航輔助駕駛）在預(yù)告10個月之后，終于在廣州開始向部分用戶推送了。從網(wǎng)友上傳的視頻可以看到，更新NGP之后的小鵬P5已經(jīng)能夠在人類駕駛員的監(jiān)督下，平穩(wěn)地行駛在城市道路上。

自動識別紅綠燈，自動并線、超車，主動繞開占道的行人和自行車，在路口會車的時候主動“加塞”．．．．．．一系列的操作就如同一個老司機，面對最擁擠復(fù)雜的路段也游刃有余。而整個過程中，駕駛員的手甚至都不需要碰到方向盤，只是作為一個監(jiān)督者，預(yù)防可能發(fā)生的意外。

圖：小鵬自動駕駛在廣州路上

可以說，隨著城市輔助駕駛的上線，駕駛員與車的關(guān)系，正在發(fā)生深刻的改變。
今年以來，城市輔助駕駛也正在成為各大車企和自動駕駛企業(yè)爭奪最激烈的焦點。

8月18日，魏牌CMO喬心昱率先在微博喊話，稱只有面臨更復(fù)雜路況的城市輔助駕駛才是自動駕駛的“大學(xué)水準(zhǔn)”，將自動駕駛的輿論焦點拉到了城市輔助駕駛。

之后，毫末在9月13日AI DAY上，詳細介紹了城市輔助駕駛方案（城市NOH）技術(shù)迭代；宏景智駕也在2022世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會上展示了包含城市智慧領(lǐng)航（NOP－C）的全棧自動駕駛解決方案。

而除了這些之外，同樣不甘落后的玩家還有計劃今年內(nèi)在ET7和ET5等車型搭載的NAD系統(tǒng)上實現(xiàn)輔助駕駛的蔚來；在L9上搭載了智能駕駛系統(tǒng)“理想AD Max”，以實現(xiàn)全場景導(dǎo)航輔助駕駛的理想；以及搭載了華為ADS系統(tǒng)，同樣具備高速＋城市場景輔助駕駛的能力的阿維塔11等等。

據(jù)億歐汽車統(tǒng)計，今明兩年，至少有12家車企／自動駕駛企業(yè)將落地支持NOA行泊一體的智能駕駛方案。

漸進式的輔助駕駛“進城”，成為當(dāng)前自動駕駛最關(guān)鍵的一場戰(zhàn)役。

自動駕駛進城，兩種路線一個方向

路旁隨意停放的車輛，走下路肩的行人，送外賣的電瓶車，往來的自行車，橫穿馬路的行人，紅綠燈路口的擁堵、加塞．．．．．．

從高速公路的30萬公里到城市道路的1100萬公里，自動駕駛進入城市后，不僅僅在使用里程上有極大的延展，其道路的復(fù)雜程度也上升了不止一個數(shù)量級。毫末智行CEO顧濰灝總結(jié)，城市道路最顯著的三個特點，就是——路口多、變道多、擁堵多。

圖：滴滴自動駕駛在上海測試

某種意義上說，城市道路輔助駕駛系統(tǒng)要解決的問題難度，并不低于L4級自動駕駛。

延續(xù)高速輔助駕駛的路徑，城市輔助駕駛系統(tǒng)也分為兩個技術(shù)方向，即重高精地圖和重感知，這兩個方案各有優(yōu)劣。

首先是依賴高精地圖的方案，由于其能夠?qū)④嚨佬畔⒕�確到1m左右，所以采用高精地圖方案的車輛行駛起來都會比較穩(wěn)定。在轉(zhuǎn)彎、并線、車道規(guī)劃，以及上下匝道時都較平順。新造車的蔚小理采用的都是這種方案，其中理想和小鵬用的是高德的高精地圖，而蔚來用的則是百度地圖。

而沒有采用高精地圖方案的車企，如特斯拉在進入匝道時往往會出現(xiàn)“畫龍”的情況，在車道規(guī)劃時也會出現(xiàn)過早、過晚的情況。

不過，高精地圖方案也存在許多問題。比如，因為地圖覆蓋范圍有限，輔助駕駛能夠使用的范圍也有限；比如數(shù)據(jù)更新不及時，碰到一些臨時施工改道的道路，車輛會因為數(shù)據(jù)沒有更新而一頭扎進封閉的施工道路中。

中國城市道路來回里程高達到1100萬公里，這樣龐大的規(guī)模，如果都按高精地圖的要求來維護，數(shù)據(jù)幾乎不可能實現(xiàn)及時更新。

圖：高精度地圖

除此之外，高精地圖的使用也有相應(yīng)的規(guī)范，通常需要相關(guān)部門審核之后才能上線。而這種審核，往往也會導(dǎo)致早已準(zhǔn)備好的輔助駕駛功能延期。比如，小鵬城市NGP大概三個月前就已經(jīng)準(zhǔn)備好了，但是因為高精地圖沒有審核通過，所以一直拖到了現(xiàn)在。

而作為對比，重感知的路線則相對自由，能夠應(yīng)對更多的復(fù)雜路況，使用范圍也不必被高精地圖所掣肘。重感知路線的代表車型就有特斯拉和魏牌（采用的毫末NOH）等等。

所以，為了規(guī)避高精地圖帶來的一些局限，如今許多車企／自動駕駛企業(yè)都將繞開高精地圖作為主要的發(fā)展方向。

除此之外，也有如毫末采用“重感知，輕地圖”的中間路徑——以感知為主，地圖為輔。

毫末的方案是，通過圍繞車身的傳感器（雷達、攝像頭等），建立一個連續(xù)的時空模型，再從這個模型中提取車輛行駛時需要的車道線、車輛位置、其他交通參與者的意圖等等。然后再與導(dǎo)航信息進行結(jié)合，最終指導(dǎo)車輛行駛。

“這種方式就和人開車一樣，我們就把眼前的這段路開好�！鳖櫈H灝說。

整體來看，降低高精地圖在城市領(lǐng)航中的占比是大勢所趨。余承東、何小鵬也都在公開場合提到，對于自動駕駛而言，高精地圖一定是過渡，真正的自動駕駛一定要能夠全場景駕駛。

除了采用毫末城市NOH的魏牌計劃在年底覆蓋10座城市，小鵬也在推進不依賴高精地圖的輔助駕駛車型。

但是，重感知路線的城市領(lǐng)航，為什么也仍然沒有大面積在各個城市上線？

毫末相關(guān)技術(shù)負(fù)責(zé)人對光錐智能表示，“在實際應(yīng)用當(dāng)中，每個城市都有許多意想不到的復(fù)雜路況，比如奇葩的紅綠燈�！�

在保定的一次測試中，他們每天經(jīng)過的路口突然新增了一個紅綠燈，沒人知道這個紅綠燈什么時候出現(xiàn)的，大家也沒有在其他地方見過同樣的東西。“三排紅綠燈橫穿整個路口，兩邊用高亮的LED包裹，四周圍繞的全部都是LED的彩燈�！�

一個奇葩的紅綠燈，把數(shù)萬元的輔助駕駛整不會了？

城市的道路，每時每刻都在發(fā)生著變化，不同城市之間的不同道路會有所區(qū)別，同一個城市的不同道路也會有所不同。

“為了保證產(chǎn)品交付的穩(wěn)定，我們前期肯定會控制節(jié)奏，每一個新開通的城市都會去做具體的測試，而當(dāng)某一天我們發(fā)現(xiàn)新增的問題數(shù)量開始減少，或者快速收斂達到一定程度之后，才會去做大規(guī)模的鋪開�！焙聊�對光錐智能如是說。

按照計劃，魏牌會在年底之前讓城市NOH覆蓋10座城市，并計劃在明年覆蓋超100座城市。除此之外，搭載華為城市輔助駕駛的極狐預(yù)計在今年年底向用戶推送，蔚來、理想也將在2023年陸續(xù)更新自家的城市輔助駕駛系統(tǒng)。