仿真城市

Cruise每天都會在谷歌與平臺上進行200，000小時的通仿真運行，通過內(nèi)部開發(fā)的工具實現(xiàn)。其中一個是端到端的、三維的虛幻引擎環(huán)境，Cruise的員工稱之為“矩陣 （The Matrix）”。

根據(jù)麥克尼爾的說法，克魯斯每天旋轉(zhuǎn)3萬個實例，每個實例都循環(huán)通過一個驅(qū)動器的場景。他解釋道，這基本上就像有3萬輛虛擬汽車同時行駛，有點像Waymo的Carcraft，以及Uber的先進技術(shù)團隊使用的基于瀏覽器的框架。

麥克尼爾說： “矩陣”是非常有助于理解整輛車的行為，以及了解它在現(xiàn)實世界中我們不會經(jīng)常遇到的情況下的行為�！薄耙虼�，如果我們想知道發(fā)生了什么，比如，如果一個小物體跳到汽車或其他東西前面，我們可以創(chuàng)建這些模擬，并可靠地重現(xiàn)它們�！比绻�每次發(fā)布軟件并布部署到汽車上，然后開上10萬或100萬英里，你將會等待相當長的時間來得到反饋。

Cruise采用的另一種測試方法是回放，它包括提取真實的傳感器數(shù)據(jù)，與汽車的軟件進行回放，并將標記的數(shù)據(jù)進行性能比較。另一個是規(guī)劃仿真，它允許Cruise通過調(diào)整變量，如迎來而來的汽車的速度和它們之間的空間位置，創(chuàng)建多達數(shù)十萬種不同的場景。

Macneil說：“例如，我們知道，如果我們使用代碼庫的更新版本并回放一個構(gòu)建區(qū)域，我們實際上可以比較結(jié)果……我們可以深入到一個非常深的層次，去了解我們的汽車的行為�！薄叭绻�我們在沒有保護的情況下左轉(zhuǎn)，這是一個相當復雜的情況……我們可以看到變化影響到我們的汽車識別汽車之間的間隙，以及它們是否選擇利用這個間隙

Cruise沒有統(tǒng)計它所駕駛的仿真環(huán)境下的英里數(shù)，這是一個有意識的決定——Macneil說，他們更喜歡強調(diào)英里數(shù)的“質(zhì)量”，而不是總里程。他表示：“我們更多地考慮的是，每天運行數(shù)百次的測試如何覆蓋一系列場景。”“這不僅僅是積累了很多里程的問題，通過大量的里程，你的系統(tǒng)可以在不同環(huán)境情況下進行仿真。”

但是，盡管訓練的數(shù)據(jù)受到嚴密的保護，Cruise的一些庫和工具已經(jīng)開始慢慢進入開源化。今年2月，該公司發(fā)布了Worldview，這是一個二維和三維場景的圖形堆棧，附帶鼠標和移動控制、單擊交互以及一套內(nèi)置命令。在未來幾周內(nèi)，它將發(fā)布一個功能齊全的可視化工具，允許開發(fā)者深入到真實世界和仿真數(shù)據(jù)中，從而更好地理解自主系統(tǒng)——無論是汽車還是機器人——在特定情況下的反應。

Cruise的管控

事實上，Cruise使用了第三代雪佛蘭Bolt全電動汽車，配備了來自Velodyne的激光雷達傳感器，以及雷達傳感器、攝像機、容錯電氣和驅(qū)動系統(tǒng)，以及運行Cruise設(shè)計的專有控制算法的計算機。它們還配有車內(nèi)顯示屏，顯示即將到來的轉(zhuǎn)彎、合并、交通燈狀態(tài)等信息，以及暫停的簡短解釋。大多數(shù)汽車都是在密歇根州獵戶座湖的一座造價10億美元的工廠里組裝的（通用汽車上個月在這家工廠進一步投資了3億美元），該廠有1000名員工和數(shù)百臺機器人。

Cruise正在亞利桑那州的斯科茨代爾和底特律市區(qū)進行測試，同時大部分部署集中在舊金山。該公司的規(guī)模迅速擴大，到2017年6月，其30輛無人駕駛汽車的起步車隊將增至130輛左右。Cruise并沒有公開具體的數(shù)字，但該公司在加州DMV注冊了180輛自動駕駛汽車，三年前，IEEE Spectrum獲得的文件顯示，該公司計劃在全美部署多達300輛測試車。

目前，Cruise在舊金山運營著一個僅限員工使用的叫車服務(wù)項目，名為“克魯斯在任何地方”，它允許少數(shù)幸運的人在名單之外使用一款應用程序，在其車隊所在城市的所有地圖區(qū)域。《華爾街日報》報道稱，克魯斯和通用汽車希望與拼車公司Lyft合作，對自動駕駛出租車進行使用測試，最終目標是打造一個按需的無人駕駛汽網(wǎng)絡(luò)。

基于目前所取得的進展，Cruise今年早些時候宣布與DoorDash合作，在舊金山為特定客戶試點配送食品和雜貨。該公司正在開發(fā)第四代汽車，這款車的特點是自動門、后座安全氣囊和其他冗余系統(tǒng)，而且沒有方向盤。

測試與安全

為什么把重點放在舊金山？ Cruise認為，在人口密集的城市，就會發(fā)生困難的駕駛操作（如進入多條車行駛）。此外，報告還指出，舊金山的人口、汽車和騎自行車的人更多，每平方英里約有17246人，是鳳凰城人口密度的5倍。

Vogt在一篇博客文章中解釋道：“首先在最困難的地方進行測試意味著我們將比從最容易的地方測試獲得跟大的效果�！薄案鶕�(jù)我們的經(jīng)驗，在舊金山的每一分鐘測試都和在郊區(qū)的一小時測試一樣寶貴�！�

例如，Cruise的Bolts在舊金山遇到緊急車輛的頻率幾乎是在斯科茨代爾和鳳凰城等郊區(qū)環(huán)境中的47倍，道路施工的頻率是39倍，騎自行車的是16倍，行人是32倍。當駛?cè)肓鶄�方向的轉(zhuǎn)盤時，在各個方向閃爍的紅燈以及唐人街街道上穿行的行人，更不用說那些加塞的自行車，以及用圓錐體或照明燈劃定的施工區(qū)域。

Macneil說：“無論是在現(xiàn)實世界中還是在模擬中，僅僅是在一段道路上行駛，都不會給你提供巨大的數(shù)據(jù)量�！薄拔覀冎�所以存在于舊金山，其中一個原因就是我們可以遇見行人、自行車、施工區(qū)域、緊急醫(yī)療等， 所有這些事情會頻繁發(fā)生…這是至關(guān)重要的，通過道路測試和仿真，可以盡可能的去覆蓋自動駕駛將會遇到的情況�！�

數(shù)據(jù)似乎證實了這一論斷。去年，Cruise在加州無人介入行駛了5205英里（有安全司機介入的例子），比2017年的1254英里有了很大的改善。

這是它每1000英里中0．19次自動駕駛沒有介入的平均情況：

Waymo： 0．09次自動駕駛沒有介入 每 1000 英里

Zoox： 0．50次自動駕駛沒有介入 每 1000 英里

Nuro： 0．97次自動駕駛沒有介入 每 1000 英里

Pony．a(chǎn)i： 0．98次自動駕駛沒有介入 每1000英里

假設(shè)Cruise的技術(shù)能像承諾的那樣工作，這對數(shù)百萬每次踏入汽車都要冒生命危險的人來說，可能是天賜之物。約94％的車禍是由人為失誤造成的，2016年，造成交通事故死亡的三大原因是分心駕駛、酒后駕駛和超速。